Author：Deane。

布景。

RZ T2M和RZ T2L是。瑞萨。推出的两款适用于。工业自动化。和。嵌入式。操控运用的。微操控器。，它们都支撑。电机操控。所需用到的。编码器。接口。。但两款芯片在编码器接口的硬件完成上有所差异。不少客户关注到这个差异之后，比较关心二者在编码器接口运用上有什么差异和留意事项。本文就客户的关注点打开详细的阐明，在此之前本文会就业界通用的编码器接口类型归纳阐明一下。

编码器接口类型阐明：

这儿首要阐明绝对值编码器的接口和协议，增量编码器相对简略不在本文阐明范围内。

绝对值编码器一般经过具有特定协议的串行接口、网络接口或并行接口衔接。不同类型的编码器接口有其特色，分为串行接口、网络接口/现场总线、并行接口三种首要类别。以下是详细解析：

1。

串行接口（Serial Interface）。

特色。

点对点。通讯。：一般用于设备之间直接的数据传输。

单向/双向通讯：比方。RS422。或。RS485。能够完成单向或双向数据传输。

同步或异步通讯：

同步通讯：需求。时钟。信号。（Clock）。

异步通讯：不需求时钟信号，传输机制相对简略。

适用场景。

用于中距离的数据传输，合适环境简略的工业场合。

2。

网络接口/现场总线。

（Network Interface / Field Bus）。

特色。

支撑多种工业总线协议，例如PROFIBUS和DeviceNet。

用于网络化工业通讯，合适多节点体系。

优势。

供给设备间的灵敏通讯。

便于多设备在网络中的办理和监控。

运用场景。

工厂自动化、分布式。操控体系。等杂乱运用。

3。

并行接口（Parallel Interface）。

特色。

最直接的编码器输出办法：特别适用于单圈编码器。

短距离、低分辨率：由于需求很多的布线，合适短距离运用，但分辨率较低。

Gray码编码：编码输出选用Gray码方法，确保相邻方位只改动一个比特位，然后削减传输差错。

优势。

完成简略，呼应速度快。

约束。

需求很多信号线，不合适长距离或杂乱场景。

业界曩昔现已开发了几种绝对值编码器协议规范，每种规范都有其优缺点。它们是由不同的公司创造和驱动的，也都有各自的优势。

尼康的A-Format。

BiSS是iC-Haus于2002年推出的开源规范。BiSS硬件与SSI（串行同步接口）编码器兼容，但供给了额定的功用和选项。（您可仿制下方链接至浏览器，或扫描二维码检查）。

来自海德汉的两种不同版别的EnDat，EnDat2.2。

SICK AG的HIPE。RF。AC。E DSL。DSL代表“数字伺服链路”。

FA-coder来自Tamagawa Seiki Co.,Ltd。

BiSS。

https://biss-interface.com/about-biss/。

下面阐明一下RZ T2M与RZ T2L的编码器接口运用上的差异：

先说一下相同点。

两个芯片都支撑常用的编码器协议：

RZ T2M和RZ T2L都支撑EnDat，Biss-C，FA-CODER，A-format，HIPERFACE DSL-compliant。

以a-format为例，两者的sample Prog。ram。AN，根本上也是相同的。

T2M与T2L编码器接口运用上的不同，首要是如下几点：

硬件上的差异。

RZ T2M是经过DRP（Dynamically Reconfigurable Processor）来完成的。什么是DRP需求的读者请移步下面的链接：（您可仿制下方链接至浏览器，或扫描二维码检查）。

RZ T2L是把相应的编码器协议接口以外设的方法供给给用户，用户只需求初始化对应的外设模块就能够运用相应的编码器接口。

Rene。sas。DRP Dynamic Reconfigurable Processor | Renesas瑞萨电子。

https://www.renesas.cn/zh/video/renesas-drp-dynamic-reconfigurable-processor。

原理上所需求经过DRP把下图所示的ENCIF0-ENCIF15，这16个引脚装备成需求完成的编码器协议接口对应的引脚。

比方a-format这个协议：

关于RZ T2M来说，如下图所示，A-format协议所需求用到的左面的脚引，能够经过DRP装备ENCIF0–ENCIF15这些接口完成。

而RZ T2L由于有编码器接口子体系，相当于把干流的编码器接口都固化在RZ T2L的外设中。运用不同的编码器接口，就装备相应的。寄存器。，走初始化流程就好。

软件上的差异。

以A-format为例：

RZ T2M在软件多了DRP所需求装备的库文件，由于是库也看不到详细的完成。我想首要是上面说到的引脚装备，和协议接口的装备，这些内容。详细用法请参考官网材料。“RZ/T2M Group Encoder I/F Configura。ti。on Library”。，如下面的第二张截图所示。

RZ T2L的sample code里边没有这个库，由于接口现已以外设的方式存在了。

经过文档的材料来看，RZ T2M和RZ T2L A-format编码器协议的文档的Release No。te。和sample program Application Note根本上都差不多。

RZ T2M多了一个编码器接口描绘文档，如下面第一张截图所示；RZ T2L没有这个文档是由于在用户手册里边现已表现了这些内容，如下面第二张截图所示。

需求留意的是：

关于fa-coder这个协议在T2l手册上没有详细的阐明，运用的是SCI接口，请详细参考官网的例程运用阐明。

总结来说。

二者在编码器接口的硬件完成上来说，是有差异的。RZ T2M是经过DRP来完成，RZ T2L是经过编码器外设来完成。有关软件完成，RZ T2M经过DRP装备库来实际用户所需求的编码器协议接口，在Driver层来说T2M和T2L的驱动接口是相同的，所以从客户运用。编程。而言，2者根本没有差异。

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