近年来，一些双足机器人在动作灵活性和人类化体现方面获得了明显前进。但是，它们的面部表情依然显得生硬，无法以挨近人类的速度和杂乱度模仿面部肌肉的动态改变。
为了处理这一问题，日本大阪大学的研讨人员提出了一种新的“动态唤醒表情”体系。研讨人员将打哈欠、眨眼和呼吸等面部动作归类为不同的波形信号，并与嘴唇开合、眉毛移动和头部歪斜等动作起伏挂钩。通过设置操控参数来完成心情光谱范围内的动态调整，这些波形会传达和叠加以生成机器人的面部特征体现。
研讨团队指出：“主动生成动态面部表情以传达机器人的心情状况关于交际型机器人来说至关重要。”他们着重，当时机器人表情的生成依赖于凑集式的预录动作，这往往难以达到实在作用。通过调理机器人在呼吸、打哈欠和眨眼等参数上的体现，这些动作会进一步叠加，扩大或缩小嘴部、眼皮和头部的改变。终究，通过核算的表情简直能够瞬间出现。
这项研讨现已宣布在《机器人与机电一体化》上，并获得突破性发展。大阪大学的研讨人员表明：“这项动态表情组成研讨将协助机器人完成更杂乱的面部动作，展示更生动的表情，并依据环境改变和人类互动传达心情。”。