瑞萨RZ T2M与RZ T2L微控制器的编码器接口运用有何差异
Author：Deane。
布景。
RZ T2M和RZ T2L是。瑞萨。推出的两款适用于。工业自动化。和。嵌入式。操控运用的。微操控器。，它们都支撑。电机操控。所需用到的。编码器。接口。。但两款芯片在编码器接口的硬件完成上有所差异。不少客户关注到这个差异之后，比较关心二者在编码器接口运用上有什么差异和留意事项。本文就客户的关注点打开详细的阐明，在此之前本文会就业界通用的编码器接口类型归纳阐明一下。
编码器接口类型阐明：
这儿首要阐明绝对值编码器的接口和协议，增量编码器相对简略不在本文阐明范围内。
绝对值编码器一般经过具有特定协议的串行接口、网络接口或并行接口衔接。不同类型的编码器接口有其特色，分为串行接口、网络接口/现场总线、并行接口三种首要类别。以下是详细解析：
1。
串行接口（Serial Interface）。
特色。
点对点。通讯。：一般用于设备之间直接的数据传输。
单向/双向通讯：比方。RS422。或。RS485。能够完成单向或双向数据传输。
同步或异步通讯：
同步通讯：需求。时钟。信号。（Clock）。
异步通讯：不需求时钟信号，传输机制相对简略。
适用场景。
用于中距离的数据传输，合适环境简略的工业场合。
2。
网络接口/现场总线。
（Network Interface / Field Bus）。
特色。
支撑多种工业总线协议，例如PROFIBUS和DeviceNet。
用于网络化工业通讯，合适多节点体系。
优势。
供给设备间的灵敏通讯。
便于多设备在网络中的办理和监控。
运用场景。
工厂自动化、分布式。操控体系。等杂乱运用。
3。
并行接口（Parallel Interface）。
特色。
最直接的编码器输出办法：特别适用于单圈编码器。
短距离、低分辨率：由于需求很多的布线，合适短距离运用，但分辨率较低。
Gray码编码：编码输出选用Gray码方法，确保相邻方位只改动一个比特位，然后削减传输差错。
优势。
完成简略，呼应速度快。
约束。
需求很多信号线，不合适长距离或杂乱场景。
业界曩昔现已开发了几种绝对值编码器协议规范，每种规范都有其优缺点。它们是由不同的公司创造和驱动的，也都有各自的优势。
尼康的A-Format。
BiSS是iC-Haus于2002年推出的开源规范。BiSS硬件与SSI（串行同步接口）编码器兼容，但供给了额定的功用和选项。（您可仿制下方链接至浏览器，或扫描二维码检查）。
来自海德汉的两种不同版别的EnDat，EnDat2.2。
SICK AG的HIPE。RF。AC。E DSL。DSL代表“数字伺服链路”。
FA-coder来自Tamagawa Seiki Co.,Ltd。
BiSS。
https://biss-interface.com/about-biss/。
| 协议。 | 特色。 | 优势。 | 典型运用。 |
| EnDat。 | 双向通讯， 高精度。， 多功用确诊。 | 高精度， 高可靠性。 | 高端机床、。 精细制作设备。 |
| BiSS-C。 | 敞开协议， 高速， 兼容性强。 | 高速传输， 低成本。 | 工业自动化，多轴。机器人。 |
| FA-CODER。 | 专用于三菱。 伺服体系。 | 与三菱体系。 深度集成。 | 三菱设备的。 运动操控。 |
| A-format。 | 专用于安川。 伺服体系。 | 高度优化。 安川体系功用。 | 安川伺服设备。 |
| HIPERFACE DSL。 | 单电缆规划， 高精度反应。 与确诊功用。 | 简化布线， 抗干扰能力强。 | 伺服电机。， 协作机器人。 |
下面阐明一下RZ T2M与RZ T2L的编码器接口运用上的差异：
先说一下相同点。
两个芯片都支撑常用的编码器协议：
RZ T2M和RZ T2L都支撑EnDat，Biss-C，FA-CODER，A-format，HIPERFACE DSL-compliant。
以a-format为例，两者的sample Prog。ram。AN，根本上也是相同的。
T2M与T2L编码器接口运用上的不同，首要是如下几点：
硬件上的差异。
RZ T2M是经过DRP（Dynamically Reconfigurable Processor）来完成的。什么是DRP需求的读者请移步下面的链接：（您可仿制下方链接至浏览器，或扫描二维码检查）。
RZ T2L是把相应的编码器协议接口以外设的方法供给给用户，用户只需求初始化对应的外设模块就能够运用相应的编码器接口。
Rene。sas。DRP Dynamic Reconfigurable Processor | Renesas瑞萨电子。
https://www.renesas.cn/zh/video/renesas-drp-dynamic-reconfigurable-processor。
原理上所需求经过DRP把下图所示的ENCIF0-ENCIF15，这16个引脚装备成需求完成的编码器协议接口对应的引脚。
比方a-format这个协议：
关于RZ T2M来说，如下图所示，A-format协议所需求用到的左面的脚引，能够经过DRP装备ENCIF0–ENCIF15这些接口完成。
而RZ T2L由于有编码器接口子体系，相当于把干流的编码器接口都固化在RZ T2L的外设中。运用不同的编码器接口，就装备相应的。寄存器。，走初始化流程就好。
软件上的差异。
以A-format为例：
RZ T2M在软件多了DRP所需求装备的库文件，由于是库也看不到详细的完成。我想首要是上面说到的引脚装备，和协议接口的装备，这些内容。详细用法请参考官网材料。“RZ/T2M Group Encoder I/F Configura。ti。on Library”。，如下面的第二张截图所示。
RZ T2L的sample code里边没有这个库，由于接口现已以外设的方式存在了。
经过文档的材料来看，RZ T2M和RZ T2L A-format编码器协议的文档的Release No。te。和sample program Application Note根本上都差不多。
RZ T2M多了一个编码器接口描绘文档，如下面第一张截图所示；RZ T2L没有这个文档是由于在用户手册里边现已表现了这些内容，如下面第二张截图所示。
需求留意的是：
关于fa-coder这个协议在T2l手册上没有详细的阐明，运用的是SCI接口，请详细参考官网的例程运用阐明。
总结来说。
二者在编码器接口的硬件完成上来说，是有差异的。RZ T2M是经过DRP来完成，RZ T2L是经过编码器外设来完成。有关软件完成，RZ T2M经过DRP装备库来实际用户所需求的编码器协议接口，在Driver层来说T2M和T2L的驱动接口是相同的，所以从客户运用。编程。而言，2者根本没有差异。
内容来源：https://sh.tanphatexpress.com.vn/app-1/ty lê makeup,http://chatbotjud.saude.mg.gov.br/app-1/workspace-petrobras
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